Spartan3-Karten

Für ein geplantes Robotik-Projekt werden Baugruppen-Prototypen in Form von Adapter-Karten für die Spartan3-Boards aus dem Praktikum entwickelt, um eine Plattform für die Software-Entwicklung und für Experimente zu schaffen.

Für die drei selbst entwickelten Boards

• MonA -- Monitor-Adapter
• CamA -- Stereo-Kamera-Adapter
• s3board_funk -- Datenfunkadapter

sind Programme für ein Funktions- und Fertigungstests zu entwickeln.

Bearbeiter: Michael Gremmel (Studienarbeit)
Betreuung: C. Giesemann, G. Kemnitz

• Ausgangspunkt: VGA-Aufgabe aus dem Softwaretechnikpraktikum, Datenblätter DAC (Konfigurationssbits), UCF-Datei
• Schritt 1: VHDL-Testprogramm zur Konfiguration des DACs und zum Messen der Steuer- und Synchronisationssignale ohne RGB-Signale
• Schritt 2: einfarbige Ausgabe (alle Pixel gleiche Farbe): Grundfarben Rot, Grün, Blau; Graustufen; Sekundärfarben Gelb, Cyan, Magenta; Schalter zur Umschaltung zwischen Farbstufen nutzen
• Schritt 3: Erzeugung von Testbilder z.B. Farbstreifen vertikal/horizontal o.ä

Ziel: kleine, übersichtliche möglichst selbst erklärende Demo- und Testprogramme

• Ausgangspunkt: Kamera-Test-Design von Christian im SVN + Datenblätter + UCF
• Konfiguration einer Kamera + Bildausgabe über MonA (Fun
• Demoprogramm mit SRAM als Bild-Puffer
• Experimentierprogramm zum Testen unterschiedlicher Kamera-Modi; z.B. Umschalten zwischen beiden Kameras
• Speichern eines Bildes im SRAM
• einfache Berechnungen z.B. Differenz zwischen zwei Bildern oder IR LED finden

Ziel: Eigenes Design mit den o. g. Funktionen gut dokumentiert und Test der CamA Platinen

• Ausgangspunkt: Funk-Test- Design von Christian im SVN + Datenblätter + UCF
• Konfiguration des Funkmoduls
• einfache Übertragung (Senden/Empfangen mit allem nötigen Overhead)
• Übertragung mit 3 Knoten (Protokollinplementierung mit Zeitscheiben)

Ziel: Eigenes Design mit den o. g. Funktionen gut dokumentiert und Test der Funk Platinen

Link auf extra Seite, Zugriff ifi

Bauteile: Motor (umgebauter Servo), Motortreiber L293, runder Magnet mit Querorientierung, Rotationsencoder AS5040, Pegelwandler

Experimente

Schritt 1:
Vor-Rückwärtsschalten des Motors mit Taster; Einstellung der relativen Pulsbreite mit Schaltern; Anzeige der Position (Zählerstand der Geberschritte) auf der 4-stelligen LED

Erweiterung serielle Ausgabe:
Ausgabe der Zählstände in einem äquidistanten Zeitraster an den PC; Darstellung des Zeitverlaufs des Zählstandes und der Zählstandsänderung (Geschwindigkeit) mit Matlab

Erweiterung Geschwindigkeitsregelung:
Vorgabe der Sollgeschwindigkeit mit den Schaltern; vorwärts-rückwärts-Stop mit Tasten; Kontrolle des Regelverhaltens mit Matlab

Experiment Bahnregelung:
Eingabe der Wegedifferenz mit den Schaltern; Start mit Tastern; weiterhin äquidistante Ausgabe der Zählerstände; Kontrolle/Visualisierung des Weges und der Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Zeit mit Matlab

Experiment Trajektor Abfahren:
Vorgabe einer Folge von (Weg,Zeit)-Paaren als Beschreibung des abzufahrenden (Soll-) Weges; Kontrolle des tatsächlich abgefahrenen Weges mit Matlab

Arm aus Robonova-Teilen und 3 Servos, Beschleunigungssensoren darauf befestigen, HSR-8498HB, serielles Protokoll 19,2 kBaude, 8 Datenbit, 2 Stoppbit, keine Parität

Bearbeiter: Li,Danfeng (Studienarbeit)
Betreuung: C. Giesemann, G. Kemnitz