Arm

Der Roboterarm ist aus 6 Power-Cube-Modulen plus einen Finger zusammengesetzt.

Daten der Rotationsmodule:

  
 
ParameterModul 1Modul 2Module 3Module 4Module 5aModul 5b
Seriennummer4824835035044912400
Modul-Adresse532478
Cubeversion251825183518351825182518
Home Offset-1.905°-1.488°0°2.024°1.132°0
Min Position-160°-160°-160°-160°-95°-1080°
Max Position160°160°160°160°95°1080°
Delta Max Pos2°2°1°133°
Max Velocity120°/s120°/s140°/s140°/s216°/s216°/s
Max Accel.400°/s^2400°/s^2560°/s^2560°/s^2864°/s^2864°/s^2
Home Vel-5°/s-5°/s-10°/s-10°/s-5°/s-5°/s
Home Acc20°/s^220°/s^240°/s^240°/s^240°/s40°/s^2
Nom. Current10A10A5A5A5A5A
Peak Current30A30A15A15A15A15A
Break Delay500ms500ms500ms500ms500ms500ms
Gear Ratio160160161161100100
Torque Ratio111111
Puls per Turn500500500500500500
C0323228282832
Damp342232
A0222221
Az000000
M3 compyesyesyesyesnono
Aktionsb. von-160°-115°-160°-125°-95°-1080°
Aktionsb. bis160°115°160°125°95°1080°
 

Daten des Fingers: Seriennummer: 5c2, Modul-ID: 9, Aktionsbereich von -0.5mm bis 58mm

Weitere technische Dokumentationen

Handbuch für die Power-Cube-Module

Handbuch der Vorgängerversion